Początek rozwoju miast średniowiecznych w Europie czy — ściślej — w Europie Zachodniej (pomijając Italię, gdzie proces ten zaczął się wcześniej), przypada mniej więcej na XI—XII w. Powstawały one w pierwszej fazie z osad służebnych wokół grodów obronnych możnych feudałów czy siedzib dostojników kościelnych, w drodze powiększania się, rozrastania ich terenów i wydzielania się w odrębne enklawy osadnicze, gospodarcze, z zaczątkami własnych samorządów. Krzepnięcie systemu feudalnego, wzrost potencjału ekonomicznego, coraz intensywniejsza produkcja dóbr i wymiana handlowa sprzyjały procesowi ubrani- zacji, powstawaniu miast, które stawały się właśnie ośrodkami handlu i rzemiosła.